Este pueblo está localizado en el interior del Parque Natural de los Alcornocales, en el extremo más al norte de la Comarca del Campo de Gibraltar, entre la Bahía de Algeciras y la Serranía de Ronda. Un lugar privilegiado. Además este enclave tiene un origen muy antiguo. De hecho, se han hallado pinturas rupestres que así lo demuestran. No obstante, distintos pueblos como íberos, fenicios, cartaginenses o romanos dejaron su impronta en la zona.

Aunque la imagen actual de Jimena pertenece a la época de los musulmanes y posteriormente, a los cristianos, quienes conquistan la villa en el siglo XV. Cabe destacar su Castillo, del siglo VII, construido bajo dominación árabe, con un alcázar bastante reformado en época cristiana. También se conservan los fosos y bastiones.